FreeRTOS-01-移植

堆和栈

堆

栈

返回地址保存在栈中

添加串口打印功能

去掉无关代码、LCD等
增加串口打印功能
- 初始化串口
- 实现fputc

标准库移植

将官方标准库移植到STM32F103C8T6

常见变量类型

TaskHandle_t是任务句柄类型，指针类型，原型为void *

StackType_t是任务堆栈类型，整型类型，原型为uint32_t

StackTask_t是任务块类型，结构体，原型为xSTATIC_TCB结构体

移植注意事项

FreeRTOSConfig.h

配置中断服务

/****************************************************************
            FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项,映射端口                     
****************************************************************/

#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler

Serial.c

注意串口波特率一致性

尽量使用printf而不使用自定义Serial_Printf

main.c

注意开启vTaskStartScheduler

创建任务

静态SARM内存

需要开启静态内存

1 2	//支持静态内存 #define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1

静态内存任务开启区函数

LEDTask_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)LED_Task,	//任务LED
				(const char*)"LED_Task",	//任务名
				(uint32_t)128,			//堆栈大小
				(void*)NULL,			//传给函数的参数
				(UBaseType_t)4,			//任务优先级
				(StackType_t *)LED_Task_Stack,	//任务堆栈
				(StaticTask_t *)&LED_Task_TCB);	//任务控制块

动态SARM内存

不开启静态内存

动态内存任务开启函数

xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)LED_Task,		//任务LED
			(const char*)"LED_Task",	//任务名
			(uint16_t)512,			//堆栈大小
			(void*)NULL,			//传给函数的参数
			(UBaseType_t)2,			//任务优先级
			(TaskHandle_t *)&LEDTask_Handle);//任务控制块指针

注意动态和静态的开启函数区别，参数不同，参数类型也不同。

多任务

多任务相较于单任务，区别只在任务开启的个数，对应参数填好，开启任务即可实现多任务。

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